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基于机器视觉与激光雷达的井筒内壁三维绘图监测系统

在煤矿生产中,立井井筒是矿井与地面的主要连接口,是煤矿生产中的必经的通道。井壁是井筒的主体结构,是抵抗地压、隔绝壁后高压水的有力屏障,同时也是井筒中大量装备安装的着力点,井壁质量是井筒安全运行的基础。如今我国煤矿的开采深度越来越深,矿区地质条件越来越复杂,井壁所承受的压力也越来越大,其稳定性受到威胁,因此在煤矿运营期间监测、维护井筒在矿井安全生产中至关重要。
立井井筒在设计及施工中其方法不当会引起日后产生变形,如设计时未充分考虑防水问题;井筒内外壁在施工时衔接不够完善,无法一起承载重荷;混凝土在凝固时,井筒内外壁间产生温度应力,迫使井壁断裂等。
在矿井长期运营过程中,井筒会由于井壁设备刚度和承载能力设计出现失误,将不耐腐蚀的材料误用在腐蚀性介质中、疏水措施不合理、井壁受到冰冻而变形等。
柱外开采会引起井筒围岩在竖直方向压缩从而产生变形,靠近岩层移动边界的井筒,由于内部井筒随着移动边界内的岩体在竖向向下移动而向下移动,但移动边界外的岩体则不发生移动,井筒内部也会阻止其上部下移,这样井筒就产生了集中的竖向压力,继而产生裂隙。柱外开采岩层的水平移动会使井筒在不同深度水平移动不均,甚至出现不同两点水平移动方向相反,井筒有时会因此出现歪斜,不均匀的岩体对其水平移动产生影响,井筒在竖向相邻点之间的非线性水平移动,使井壁产生弯曲。
通过以上分析可知,井筒会在受到各种内外力的作用下产生变形,当变形达到临界值时,井筒就会产生破裂甚至破断,且这种破断是一个渐变的过程,因此研究人员通过井筒变形监测对井筒的变形情况实时监测记录,在事故发生前提供预警,为避免事故发生,在收到预警后通常会采用注浆法或卸压槽法对井筒进行治理。
根据《工程测量规范》要求,大型或重要工程建筑物、构筑物, 在工程设计时, 应对变形测量统筹安排, 施工开始时即应进行变形测量。为了井筒在煤矿运营中的稳定,且不影响生产过程,需要对井壁进行实时快速的监测,但实际缺乏切实有效的技术和装置保障,在极大程度上了存在安全监护的盲区,形成提升系统的重大风险源之一。立井井筒变形监测由于受观测条件的限制,布置水平位移监测网和垂直位移监测网困难,有别于常规的测量, 有必要对立井筒壁变形监测方法进行研究,求得合理的监测方案。因此,综合运用日益发展的图像处理、结构光式传感器等技术,对井筒变形监测系统进行研究具有如下重要的实际意义。
(1)通过对井筒变形情况的实时监测,可以在事故发生前提供预警,使得井筒维护人员可以及时对井筒进行治理,避免事故的发生。
(2)通过获得变形监测过程中的数据,可分析出井筒的变形过程,为井筒治理的相关参数设计提供科学依据和研究基础。
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